工廠使用的機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。以下從其組成、分類、特點及應用等方面進行介紹：
1.基本組成
      執行機構：包括手部、手臂和軀干。手部用于抓持工件或工具，有夾持型、托持型和吸附型等多種結構形式；手臂用于引導手指正確抓住工件并運送到所需位置；軀干則是安裝手臂、動力源和各種執行機構的支架。
      驅動機構：主要有液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動 4 種。液壓驅動式結構緊湊、動作平穩、抓舉能力大；氣壓驅動式氣源方便、動作迅速、造價較低，但抓舉能力較低；電氣驅動式電源方便、響應快、信號檢測處理方便；機械驅動式只用于動作固定的場合，動作可靠、成本低，但不易調整。
      控制系統：通過對機械手每個自由度的電機控制，來完成特定動作，并接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制?？刂葡到y的核心通常是由單片機或 DSP 等微控制芯片構成，通過編程實現所需功能。
2.主要分類
      按驅動方式分：有液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手。
      按適用范圍分：可分為專用機械手和通用機械手兩種。專用機械手適用于特定的生產任務和環境，結構簡單、成本低、效率高；通用機械手則具有較高的靈活性和適應性，能夠完成多種不同的任務。
      按運動軌跡控制方式分：可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。點位控制機械手只要求在目標位置上正確停止，而對運動軌跡沒有嚴格要求；連續軌跡控制機械手則需要按照預定的軌跡進行運動，通常用于復雜的加工和裝配任務。
3.功能特點
      高度自動化：可按照預設程序自動完成各種任務，如物料搬運、零件裝配、產品加工等，無需人工干預，大大提高了生產效率。
      重復精度高：能夠正確地重復相同的動作，保證產品質量的一致性，減少人為因素造成的誤差。
      工作強度大：可以承受較大的負載，完成繁重的體力勞動，如搬運重物、長時間連續作業等，減輕了工人的勞動強度。
      適應惡劣環境：能在高溫、低溫、潮濕、粉塵、有毒等惡劣環境下正常工作，保護了工人的身體健康和安全。
      靈活性和通用性強：多關節機械手具有多個自由度，動作靈活，可適應不同形狀、尺寸和重量的工件，通用性強，能夠在多種生產場景中應用。